A（回答）

M-Ⅱでは、マスタが同期フレーム上に伝送周期を流しています。スレーブは、CONNECTコマンドを受信した際に、同期フレーム上の伝送周期を使い、通信の初期化を行っています。
アクセスドライバを使用すれば、同期フレームに伝送周期等の必要なデータをセットしているため、マスタ開発者が同期フレームへデータをセットすることを意識する必要はありません。