Q9(質問) MECHATROLINK-Ⅱにて、通信リトライはどのように行われるのですか? また、設定した通信リトライ回数を超えた通信異常が発生した場合はどうなりますか?

A(回答)

MECHATROLINK-Ⅱで接続スレーブ数が3局(仮にスレーブ#1~#3とします)の場合に最大リトライ回数=3とした場合、全スレーブで通信異常となっていれば、その伝送周期内に#1→#2→#3 の順で送受信の再送(リトライ)を行います。
また、上記の設定時にスレーブ#1のみが通信異常となれば、#1との間で送受信の再送が行われます。このリトライでも通信異常となった場合、残り2回のリトライが可能な時間はありますが、リトライは行わず、通信異常として扱われます。

通信異常が発生した場合は、一回の伝送周期内では、スレーブ1局につき、一回のみリトライを行います。リトライ回数が残っていてもスレーブ1台に対しては1度だけしか行いません。リトライを実行しても失敗した場合、そのスレーブとの通信は通信異常として扱われます。
また、通常のサイクリック通信時に成功していれば、リトライは行われませんが、リトライ回数で設定した時間は確保されているので、その時間は無通信状態となります。