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MECHATROLINK-Ⅲ 特長

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MECHATROLINK-Ⅲとは

物理層にEthernetの技術を利用することにより、100Mbpsの高速通信を実現しました。尚かつ、モーション制御に必要な高速サイクリック通信と、大容量メッセージ通信を実現しながら、62スレーブにおける完全同期をASICで実現します。

特長

  • カスケード接続または、HUBによるスター接続により、様々なシステム構成に対応できます。

*1:ハブ無しで容易に接続できます。
*2:ハブに接続されている機器を活線挿抜できます。カスケードより単位時間あたり多くのノードを接続できます。

  • 伝送速度100Mbps、伝送周期31.25μsの超高速通信を行います。
  • 最大62局のスレーブを接続することができます。
  • ノード間距離100m、最小局間距離20cmなど、大規模システムから小規模システムまで対応できます。
  • データ長は、8/16/32/48/64byteが混在して使用できます。機器によって最適なデータサイズを選択できます。

  • オンライン中にスレーブの交換やスレーブの追加が可能となります。
  • 1つの通信ASICを複数分のスレーブとして動作させるマルチスレーブ機能を備えています。


  • C1マスタ、C2マスタからスレーブ機器とメッセージ通信を行うことができます。
  • スレーブ間において、他のスレーブのサイクリック通信のデータをモニタすることができます。

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スレーブ局の最大接続局数

接続可能な最大スレーブ局数は、伝送周期とデータサイズによって決定されます。

伝送周期
(μsec)
伝送バイト数による接続局数
16byte 32byte 48byte 64byte
31.25 1 1 0 0
62.5 2 2 2 2
125 6 6 5 4
250 11 11 10 9
500 19 19 18 17
1000 31 31 29 28
2000 49 49 47 45
3000 62 62 61 59
4000 62 62 62 62
5000 62 62 62 62
6000 62 62 62 62
7000 62 62 62 62
8000 62 62 62 62

(注)1:上表はカスケード接続、局間ケーブル0.2m、2ポートを持つマスタでの条件。
    2:製品における仕様は、それぞれの製品の仕様書をご参照ください。

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ハードウェア

通信用ASIC

マスタ/スレーブ兼用:JL-101 LQFP

マスタ/スレーブ兼用:
 JL-101 LQFP
20mm□

マスタ/スレーブ兼用:JL-100 FBGA, スレーブ専用:JL-102 FBGA

マスタ/スレーブ兼用:
 JL-100 FBGA
スレーブ専用:
 JL-102 FBGA
12mm□

マスタ/スレーブ兼用:JL-080B (5V)、マスタ専用:JL-098B (3.3V)

スレーブ専用:
 JL-103 LQFP
14mm□

ASIC以外の部品については、市販の部品を指定または推奨しています。標準回路を準備していますので、その回路を使用して設計を行います。


コネクタ

次の2種類からお選びいただけます。

インダストリアル ミニI/Oコネクタ

インダストリアル
ミニI/Oコネクタ

ケーブル組みも準備しています。

FA仕様コネクタ:RJ-45

FA仕様コネクタ
 RJ-45
線材はCat5e STPを使用してユーザがアセンブルします。

MECHATROLINK-Ⅲケーブル

MECHATROLINK-Ⅲケーブル


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ソフトウェア

アプリケーション層では、プロファイルタイプにより複数のMECHATROLINKコマンド群を準備します。

マスタ/スレーブ兼用:JL-101 LQFP

標準サーボプロファイルのコマンド群は、新しい機能を搭載して一新されます。例えば位置決めコマンドでは、加減速度やトルク制限などを一度に指令できます。

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